Si queremos abordar la domótica por el lado del DIY (Do it yourself), interactuando con lo que ya tenemos y con lo que se encuentra en el mercado, luego de explorar un poco las dos primeras ideas de domotica que me surgían, me parece que una diferencia esencial que tiene esa domótica, respecto a la robótica que yo había brevemente estudiado, es que necesitamos pilotear aparatos de corriente AC doméstica (220V), y en particular realizar las funciones eléctricas de:

* interruptores,
* potenciómetros o dimmers.

El problema que se plantea es la separación del circuito de corriente de potencia, del circuito de corrientes débiles de la electrónica.

A la inversa, con la dos funciones de interruptor y dimmer, controlamos básicamente los aparatos tradicionales que se tiene en la casa.

Un interruptor eléctrico para el circuito eléctrico doméstico 220V se hace con un relay. Se encuentra fácilmente investigando, y hay bastante información convergente al respecto, como este tutorial o este video.

Pero a la hora de buscar como realizar una variación de la potencia (el voltaje) de la alimentación, la respuesta es menos convergente.

Cabe señalar que la primer documentación a la que llegué es el ejemplo de lo que NO se debe hacer.
Es interesante que se llegue primero a eso y es muy útil leerlo. Comprende los principios de electrónica que se utilizan y muestran un diseño un poco ingenuo, en el que falta una verdadera separación de los circuitos.

Para pasar a un circuito válido, se encuentra cómo realizar un dimmer en base a una modulación PWM desde un arduino basado en diferentes tipos de componentes electrónicos. Por ejemplo este video y este tutorial.

A la hora de encontrar el circuito integrado más estándar, compatible arduino y o raspberryPi para esa función, el panorama está menos claro que para los relays.

Encuentro algunos circuitos que cumplen esta función como el MPDMv4 (ver también este video), pero el tema parece más complejo que para los relays, y se cruzan complejidades como la función de Zero Cross Detection, si bien entiendo respecto a las diferentes frecuencias de la corriente débil y la corriente de potencia.

Otro capítulo de esa domótica DIY que mencionaba más arriba es abarcar los dispositivos mecánicos que tenga la casa. Para esto se necesitarán actuadores, como un actuador lineal para abrir y cerrar una ventana.